道教形成宗教实体，大约始于东汉。东汉末年，当时社会上流行的黄老之学与神仙方术、鬼神迷信等思想进行结合，产生了太平道和五斗米道等道教教团组织，这成为道教正式形成的标志。东汉桓帝、灵帝时期，早期道教奉持的重要经典《太平经》流行于世。汉灵帝时期，张角利用《太平经》传播道教思想，建立三十六“方”的教团组织，被后世称作“太平道”。五斗米道是东汉时张陵在西南巴蜀汉中地区（今四川及陕西南部）创立的民间道教组织，张陵设立“祭酒”统领民户，还规定诸弟子须轮流交纳米绢、器物、纸笔、薪柴等物，故称“五斗米道”。张陵自称天师，其子张衡称嗣天师，衡子张鲁称系天师，故后世称“天师道”。

　　在这一时期，道教在上层士族社会得到广泛的传播。大量的门阀士族信奉道教后，对天师道进行了改造。其中寇谦之改造五斗米道的教义，创立了新天师道。此后道教获得北魏统治者的正式承认，成为官方宗教。

　　出身于江南著名士族的陆修静整理道教经典，总括三洞，撰写《三洞经书目录》，建立了完善的经典教义与科戒仪式。其中，陆修静考证鉴别《灵宝经》的真伪，编制灵宝经目，撰写了大量的斋醮仪范著作，极大地推进了灵宝派的发展。

　　随着《上清经》的问世与传播，道教形成了一个新的派别，即上清派。该派信奉元始天王（后改称元始天尊）、太上大道君等神灵，以魏夫人或杨羲为开派祖师，主要传习《上清大洞真经》《黄庭经》等经典。南朝齐梁时期道士陶弘景编写《真诰》《登真隐诀》《养性延命录》等著作，整理弘扬了上清经法；又撰写《真灵位业图》一书，将道教信奉的众多神灵排定座次，编成图谱，使道教的信仰体系更加完备。陶弘景在茅山数十年，使得茅山成为道教上清派的中心。

　　北魏初期，楼观道开始兴盛。北魏末年及西魏北周时期，楼观道以终南山为中心，在长安及华山在内的关陇地区传播。该派奉老君和关令尹喜为祖师，传习《道德》《西升》《妙真》等北方天师道经典，同时又传习南方的《上清》《灵宝》《三皇》等经文，其教义和方术具有融合南北、杂采诸家的特点。由于统治者的崇奉，楼观道在北朝后期成为北方新兴的大道派。

　　道教内丹炼养术自唐末五代兴起，在宋元两代愈益兴盛，从而形成诸多派系。其内丹学说大多以钟离权、吕洞宾为祖师，故称“钟吕金丹派”。北宋后期，内丹学已渐趋成熟。到南宋与金元对峙时期，形成以内丹修炼为宗旨的两大道派，即兴起于金元之际的北方全真道派和流传于南宋境内的金丹派南宗。

　　金元时期，道教内部发生重大变革，先后出现了太一道、真大道、全真道等新兴道派。其中，王重阳及其弟子们开创的全真道是北宋以后最重要的道派之一。其教义教制较天师道、上清派等旧道教有不少创新。全真道自王重阳七大弟子相继去世后，其门徒各立门户，繁衍出七个支派，其中以丘处机的龙门派势力最盛。而流传于南宋境内的金丹派南宗的道法与全真道有颇多相似之处。金丹派南宗创始人为北宋道教学者张伯端。张伯端著有《悟真篇》，阐述内丹宗旨及炼功方法，倡言性命双修，道禅融合，之后形成了以内丹修炼为主的金丹派南宗。随着元朝统一全国，全真道南传后，南宗徒裔纷纷归于全真门下，以王重阳所创门派为全真道北宗，张伯端派系为全真道南宗。此后，南北两派合并，全真道日益壮大。

　　南宋符箓道教门派众多，但仍以传统的正一、上清、灵宝三大派为主，分别以龙虎山、茅山、閤皂山为本山，立坛传箓，称为“三山符箓”。宋元时期，符箓道教也出现了许多革新和变化，开始以内丹修炼与符咒法术相结合为改革趋向。在这一趋势下，产生了一些新符箓道派，如灵宝东华派、天心派、神霄派、清微派、净明派等。

　　其中，正一派创始于汉末张陵，在道教诸派中历史最为久远。相传张陵第四代孙张盛在西晋时从中原迁居江西贵溪县龙虎山传教，其后子孙世代在此传道，形成天师道龙虎宗系。宋元时期，江西龙虎山正一派因受统治者的扶持而日渐兴盛。南宋理宗嘉熙三年（1239），诏命第35代天师张可大提举“三山符箓”，正一派从此取得统领道教符箓诸派的地位。至元十三年（1276），元世祖忽必烈召见第36代天师张宗演，命他主领江南诸路道教，次年又封其为真人。此后元朝历代天师嗣位，皆沿例赐封为真人。

　　宋元时期是道教道派分衍和繁荣时期，但从元代中后期起，道教逐渐会归两个大道派，即正一道和全真道。

　　四、明清时期的道教

　　明清时期，道教延续以正一道和全真道两大道派为主的发展格局。虽出现零星新兴道派传承，但都是分别会归于正一道和全真道的门下。

　　明清两朝，正一道的地位居道教各派之首。洪武元年（1368）明太祖封正一道第42代天师张正常为正一嗣教真人，赐银印，秩视二品。洪武五年（1372）又敕令天师张正常永掌天下道教事。明朝历代天师皆沿例袭封大真人。清初顺治、康熙、雍正三朝比较重视道教，依明朝旧例封赠龙虎山张天师为正一真人，秩视二品。自乾隆起，张天师地位受到贬降，正一道的发展由贵盛而趋于衰落。

　　明代全真道政治地位下降，教团发展受到限制，其势力远不及元代。在全真道各派中，丘处机开创的龙门派势力较大，但该派在明代也相当沉寂。清朝初年，全真龙门派宗师王常月传戒弘教，使沉寂已久的全真道出现了中兴景象。王常月弟子在东南江浙诸省开坛传戒，形成不少龙门支派。自清初全真道龙门派开始复兴，及至清末民初，全真道势力较大。